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仿人机器人学研究新动向
和动物相同的运动操作。报告展示了该方法在猴子身上的成功应用，获取的皮层信号能够控制机器人完成和猴子相同的动作，如抓取食物、挠痒等。该研究作为一种高智能的仿人机器人运动规划和控制方法引起与会研究人员的极大关注。本次会议从多方面体现了仿人机器人研究领域的几个新的动向：第一，关于仿人机器人样机系统的研究。目前仿人机器人最前沿的研究机构，如RI—CMU、Honda、AIST、KAIST(KoreaAdvancedInstituteofScienceandTechnology)等，已经不再特别关注基于传统电机驱动的样机系统的进一步开发，其近年来的研究都在现有仿人机器人样机平台上进行,[link widoczny dla zalogowanych]，如Asimo、HRP一2、Hubo等。从大会报告来看，样机系统开发量的关注点已经转向了非传统驱动方式的机器人系袋统。很多与会人员也认为：样机系统的进步有待于新型驱动器、传感器等技术的进一步发展。在当前情况下，基于传统驱动方式的机器人系统目前很难超越Asimo、Qfio等样机的综合性能。对RI—CMU的技术考察也表明，RI一．CMU更加关注新型仿人机器人驱动器的开发。该研究所由气动人工肌肉驱动的仿人机器人已经可以步行及完成四肢协调运动。来自’1ATR(AdvancedTelec。mmunicati0nsResearch悠l6InstituteInternational，Japan)和UniversityofTokyo等机构的研究人员也报告了其在液压驱动机器人样机方面的最新研究情况。第二，关于仿人机器人的运动规划及控制的研究。仿人机器人运动规划分为3个层面：步态规划、全局运动规划和操作规划。从前些年的会议和各类文献可以看出，各研究机构都着力于解决步态规划及控制这一基础层面的运动规划及控制问题，从会议报告来看，目前运动规划的主要问题在于解决复杂环境下的机器人全局运动规划问题和机器人基于传感系统完成复杂全身动作及上肢操作的问题。RI—CMU的研究人员展示了复杂障碍物环境下足迹运动规划的研究和Qrio进行物体分类等复杂动作，来自于AIST及CNRS(NationalCenterforScientificResearch，France)的研究人员报告了在厨房环境下HRP一2机器人完成复杂操作的研究。会上还展示了多个Asimo给顾客完成端送饮料等服务的视频，其中机器人成功相互避让及避让行人。第三，关于机器人运动学及动力学仿真的研究,[link widoczny dla zalogowanych]。大会报告中，各研究机构均具有非常完善的仿真平台，同时与会人员对于仿真实验的数据及说服力的认同感非常高，在很多没有样机系统的研究机构，其仿真实验也得到了非常好的认可。笔者认为，随着机器人系统复杂程度的提高和运动规划环境及运动控制难度的增加，脱离仿真实验的研究会显得非常吃力。这应该是国内仿人机器人领域应该重视的问题,[link widoczny dla zalogowanych]。从这次会议也可以看出，目前仿人机器人领域研究的最高水平仍然集中在13本、美国、德国及法国等发达国家。同时以上国家各研究机构间进行了非常好的合作，~N：RI—CMU的仿人机器人平台Asimo及Qrio等均由13本Honda及Sony等机构提供，而法国CNRS的研究都是基于13本AIST提供的HRP一2机器人。强强联合是这些机构一直能够保持在国际上领先地位的重要原因。在会议中，笔者认识了来自新加坡国防科技局的专家。从交流中知道,[link widoczny dla zalogowanych]，由于该机构近年来投入资金开展仿人机器人学的研究，为了更加客观地审批各类研究经费，该机构都会派出观察员参加此类会议了解相关研究的最新进展和动态，以保证研究经费能够落实到确实具有国际一流水平的研究队伍。这个做法笔者认为值得国内相关机构学习,[link widoczny dla zalogowanych]。
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